Termín propriocepce zavedl Sherrington (1906). Definoval ji jako reflexní systém určený pro udržení polohy těla a koordinaci pohybů pomocí vnímání polohy těla a jeho částí. Pozoroval, že po přerušení dorsálních míšních kořenů nejsou možné normální pohyby končetinami. Při ztrátě senzitivní zpětné vazby (jak bychom to nazvali dnes) dochází k ataxii. Receptory ve svalech jsou nezbytné pro zachování polohy těla pro hladké provádění pohybů. Sherrington se poprvé zmínil o propriocepci v době, kdy byla čerstvě popsána Golgiho tělíska, ale o svalových vřetánkách už bylo napsáno mnoho. Sherrington svými pokusy poprvé jasně prokázal jejich funkci.